可用的数据集

APC

在继续文献调研的过程中发现Amazon Picking Challenge，虽然只在 2015-17 举办了三届，但产生了一大批优秀的模型，相当值得借鉴。

APC 中不乏水瓶、网格笔筒、毛绒玩具等难以识别的物体，更符合本项目的预期，

为了使相机能够抓取物体，视觉有两个最主要的任务：物体识别与位姿估计。