CoppeliaSim¶
CoppeliaSim是瑞士Coppelia Robotics公司开发的机器人仿真的集成开发环境，核心库CoppeliaSim Lib主要以GPL协议开源，周边软件以不同协议授权。
CoppeliaSim提供了Player，Edu，Pro三种授权，本文采用Edu授权，其内置各种主流机械模型，原生支持Lua编程，同时通过remote API支持C++、Python、MATLAB等语言。
可导入SolidWorks工程文件，配置关节点，编写运动程序。
程序分为thread和non-thread两种，线程式轮流进行，每个脚本需主动释放线程；非线程式只能通过定时回调函数进行控制。
在CoppeliaSim中，我们可以导入设计好的机械结构，对其进行仿真验证。
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