Cornell Grasp Dataset¶

描述该数据集的文章https://www.cs.cornell.edu/~asaxena/papers/lenz_lee_saxena_deep_learning_grasping_ijrr2014.pdf

数据集获取¶

数据格式¶

数据集文件夹组织如下：

.
├─depth_image
| ├─pcd0100.txt
| ├─pcd0101.txt
| ...
| └─pcd1034.txt
├─image
| ├─pcd0100r.png
| ├─pcd0101r.png
| ...
| └─pcd1034r.png
├─neg_label
| ├─pcd0100cneg.txt
| ├─pcd0101cneg.txt
| ...
| └─pcd1034cneg.txt
└─pos_label
  ├─pcd0100cpos.txt
  ├─pcd0101cpos.txt
  ...
  └─pcd1034cpos.txt

depth_image文件夹下保存有PCD v.7格式的点云信息，image文件夹下是正常的RGB图片，neg_label是……是啥我也不清楚。

数据格式¶

深度信息¶

深度信息采用Point Cloud Data file format v.7编码，详细信息见[]

以下，拿出depth_image/pcd0100.txt作个分析

# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
FIELDS x y z rgb index
SIZE 4 4 4 4 4
TYPE F F F F U
COUNT 1 1 1 1 1
WIDTH 253674
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 253674
DATA ascii
1924.064 -647.111 -119.4176 0 25547
1924.412 -649.678 -119.7147 0 25548
1919.929 -650.5591 -116.9839 0 25549
1920.276 -653.1166 -117.2799 0 25550
...以下每行五个数，略。

可以看到本文件很明显地分成三个部分：

第一部分：版本号¶

# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format

很明显这一行是在标识版本为0.7

第二部分：头信息¶

FIELDS x y z rgb index
SIZE 4 4 4 4 4
TYPE F F F F U
COUNT 1 1 1 1 1
WIDTH 253674
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 253674
DATA ascii

这一部分构成了数据的定义，逐行分析如下：

FIELD：以后的每一行都有什么域，相当于电子表格中的表头

SIZE：该field中每一列的数据占用的字节数

TYPE：每列数据的数据类型：Float、Integer或者Unsigned integer.

COUNT：每个field的数据数，也就是对应多少列

WIDTH和HEIGHT：如果height为 1，则width为数据点的数目；否则，两个数是正常的图片宽高。

VIEWPOINT：视点，观测者的位置，以translation (tx ty tz) + quaternion (qw qx qy qz)的形式表达，默认值是0 0 0 1 0 0 0。

POINTS：数据点数目

DATA：有三种顾名思义的取值：ascii、binary、binary_compressed

第三部分：数据¶

上边讲的都是瓶子，下面要给您上酒了，您请好：

1924.064 -647.111 -119.4176 0 25547
1924.412 -649.678 -119.7147 0 25548
1919.929 -650.5591 -116.9839 0 25549
1920.276 -653.1166 -117.2799 0 25550

好吧，很多时候瓶子比酒有意思，that's life。

聊了这么多，下面就是字符串处理时间了？

别想了，自己做字符串处理是最费力不讨好的事情。想一想，这么有影响力的数据格式，怎么可能没有专门进行读写的库呢？

MATLAB pcread只支持PCD 0.7，有pcread就有pcwrite。

Python有open3d库做三维图，还有pypcd（停更了）

`MATLAB`中处理`pcd`文件¶

MATLAB中存在一系列以pc开头的一系列命令

MATLAB范例如是说：

ptCloud = pcread('teapot.ply');
pcshow(ptCloud);

在MATLAB中，点云处理属于于Computer Vision Toolbox的一部分，详见https://ww2.mathworks.cn/help/vision/point-cloud-processing.html

pcread可读取ply或pcd格式的点云文件，但要求点云文件以ply或pcd为后缀名；pcwrite亦可输出ply或pcd文件。

在Cornell Grasping Dataset中，数据集作者提供了背景，我们可以通过减除背景的方式得到物体的图像。注意减除背景之后可能得到\(0\)值，可能需要进行特殊处理。

Cornell Grasp Dataset¶

数据集获取¶

数据格式¶

数据格式¶

深度信息¶

第一部分：版本号¶

第二部分：头信息¶

第三部分：数据¶

MATLAB中处理pcd文件¶

`MATLAB`中处理`pcd`文件¶